SCARA机器人的机械结构是怎样的？

SCARA机器人的机械结构是怎样的？SCARA机器人设计的内部细节是每个机器人厂商的内部秘密，所以我得不到，即使得到也不敢说出来。但是，从有限的资料中，我们还是可以总结出一些SCARA机器人通用结构设计。

　　SCARA的轮廓第一和第二轴结构相同，由伺服电机和谐波减速器驱动。出于成本原因，伺服电机也用步进电机代替，或者谐波减速器用行星减速器或RV减速器代替。然而目前的SCARA机器人的第1、2轴还是主要以伺服电机加谐波减速机。

　　SCARA的3轴和4轴设计丰富多样。可分为两类：解耦式，即三轴和四轴驱动分离，分花键轴、滚珠丝杆各一根，由两个电机分别驱动升降与旋转两个自由度。

　　第二类SCARA机器人为耦合式，即通过滚珠丝杠花键轴实现三轴和四轴驱动的耦合和交互。单个电机不能独立旋转或升降，必须两个电机同时驱动才能实现。

　　SCARA机器人解耦结构的优点是设计相对简单，价格相对便宜。缺点是花键轴与滚珠丝杠平行度很高，装配困难。而耦合式的结构优点是设计紧凑，重量较轻，缺点是滚珠丝杆花键轴价格高昂，厂家极少，基本属于垄断。

　　除了解耦和耦合的区别之外，不同厂家的SCARA对于3轴和4轴电机的分配都有各种设计的减速装置，各有优劣，这里就不一一解释了。